А можно в Индии взять напрокат машину, без водителя?

А смысл? Это ведь не так уж и просто - левосторонне движение, правил - минимум, все рулят очень агрессивно, пытаются подрезать, да еще коровы могут выскочить внезапно на дорогу.
Самой там приходилось водить, сказать честно - с водителем лучше. С учетом пробок и длинных дорог только нервы себе трепать, если вести самому.

понятно
значит, транспорт лучше выбрать прямо на месте

Ну, да. В приципе, если вы в гостинице - там есть водилы при гостиницах, можно снять машину на весь день.
А вообще по городу есть места автостоянок водителей с машинами - подъедете на рикше и договоритесь на месте. Сейчас они не только с Амбассадорами стоят( как лет 6-7 назад), но и с новыми джипами (Скопио в том числе) - сами несколько раз в Гургаоне снимали в аренду.

Машина на день с водителем стоит в районе 500 рупий. За такие деньги проще брать на месте, и самому за руль не садиться.